第9章 链传动[1]9.1链传动和带传动相比有哪些优缺点?答:链传动与带传动相比的优点是链传动能保证定传动比传动,张紧力小,对轴的压力小,可在高温、油污、潮湿等恶劣环境下工作。其缺点是工作平稳性差,工作时有噪声。9.2影响链传动速度不均匀性的主要参数是什么?为什么?答:影响链传动速度不均匀性的主要参数是链轮[2]齿数z1和链节距[3]p。因为链传动的运动情况和绕在多边形轮子上的带传动很相似,边长相当于链节距p,边数相当于链轮齿数z,由于链速(即链销轴圆周速度的水平分速度=(f)_(1)omega ,cos beta ,其速度随=(f)_(1)omega ,cos beta 角而变化)由小变大,又由大变小,而且每转过一链节要重复上述的变化一次,故链速作周期性的变化,而使链传动带来了速度的不均匀性,链节距愈大和链轮齿数愈少,链速不均匀性也愈增加,使链节作忽上忽下、忽快忽慢的变化,故使其瞬时传动比发生变化。9.3链节距p的大小对链传动的动载荷有何影响?答:链节距越大,链条各零件的尺寸越大,由于链传动中链速有变化,若链节距越大,产生的动载荷也越大。9.4链传动的主要失效形式有哪几种?答:链传动的主要失效形式有:(1)链板疲劳破坏;(2)滚子和套筒的冲击疲劳破坏;(3)铰条铰链磨损;(4)链条铰链的胶合;(5)链条静力拉断。9.5链传动的设计准则是什么?答:链传动传动的设计准则:对于中高速=(f)_(1)omega ,cos beta 链传动主要失效形式为疲劳破坏,设计计算时以功率曲线为依据,应使计算功率小于额定功率值;对于低速=(f)_(1)omega ,cos beta 链传动,其主要失效形式为静力拉断,应进行静强度计算,校核静强度安全系数S。9.6设计链传动时,为减少速度不均匀性应从哪几方面考虑?如何合理选择参数?答:设计链传动时,为减少速度不均匀性应合理选择参数:小链轮齿数不宜过少,一般=(f)_(1)omega ,cos beta ,以减小速度波动的幅度。另外,链节距尽量选小,以减小链轮的直径,减少链接。9.7链传动的功率曲线是在什么条件下得到的?在实际使用中要进行哪些工程的修正?答:链传动的功率曲线的实验条件是:=(f)_(1)omega ,cos beta 、=(f)_(1)omega ,cos beta 、=(f)_(1)omega ,cos beta 、单排链、载荷平稳、采用推荐的润滑方式 ,寿命为15 000h、两轮端面共面。在实际使用中要对=(f)_(1)omega ,cos beta 、=(f)_(1)omega ,cos beta 、=(f)_(1)omega ,cos beta 、排数进行修正。9.8 链传动的合理布置有哪些要求?答:链传动的布置应注意使两轴线应平行布置,两链轮的回转平面应在同一平面内。应使主动边在上,从动边在下,即紧边在上,松边在下。若松边在上会使链与轮齿相干涉。两轮中心的连线尽量在同一水平面上。如倾斜布置,其与水平面的夹角应小于=(f)_(1)omega ,cos beta ;若垂直布置时,需加张紧轮,以免下链轮啮合不良。9.9 链传动为何在适当张紧?常用的张紧方法有哪些?答:链传动需要适当的张紧,因为链传动链条的重量比较大,由于自重会产生下垂,若垂度过大会引起啮合不良。常用的张紧方法有调整中心距,或采用张紧轮的方法。张紧轮应设在松边。9.10 如何确定链传动的润滑方式?常用的润滑装置和润滑油有哪些?答:链传动的润滑方法有4种,应根据链速和链节距的大小据图9.11选择。具体的润滑装置如图9.12所示,润滑油应加于松边。常用的润滑装置有油杯,油池用于浸油润滑;用甩油轮使油飞溅起来润滑;用油泵、油管、油嘴进行喷油润滑。常用的润滑油有L-AN32、L-AN46、L-AN68。9.11 试设计一链式输送机中的链传动。已知传递功率=(f)_(1)omega ,cos beta ,主动轮的转速=(f)_(1)omega ,cos beta ,传动比为=(f)_(1)omega ,cos beta ,电动机驱动,三班制,有中等冲击,按推荐方式润滑。
沿吃水方向平行于基平面取若干个等间距的水平剖面,将各水平剖面所截得的船体型表面曲线(称为水线)重置在同一水平面上,即得________。A. 横剖线图B. 半宽水线图C. 纵剖线图D. 型线图
铸型的分型面的选择原则()A. 使铸件全部或大部分置于同一半型内B. 应尽可能增加分型面数目C. 应尽可能减少分型面数目D. 要尽可能地选择平直分型面E. 要尽可能地选择曲面分型F. 分型面应选取在铸件最大投影面处G. 分型面应选取在铸件最小投影面处
沿船长方向平行于中站面取若干个等间距的横剖面把船长分成20个或10个间距,称为站距,将各横剖面所截得的船体型表面曲线重置在中站面上,即得____。A. 横剖线图B. 半宽水线图C. 纵剖线图D. 型线图
单活塞杆液压缸,无论缸体还是活塞杆固定,其运动件的运动范围都等于液压缸行程的()。A. 1倍B. 2倍C. 3倍
规定达到主流速度90%处的距离称为流动边界层的厚度。A. 正确B. 错误
第十八章 滚动轴承18.1.1 只能承受径向载荷而不能承受轴向载荷的滚动轴承是__C________。a)深沟球轴承 b)角接触球轴承c)圆柱滚子轴承 d)推力球轴承18.1.2 只能承受轴向载荷而不能承受径向载荷的滚动轴承是____B______。a)深沟球轴承 b)推力球轴承c)调心球轴承18.1.3 在下列滚动轴承中,___A_______轴承的极限转速最高。a)深沟球轴承 b)圆锥滚子轴承c)推力球轴承 d)圆柱滚子轴承18.1.4 在下列滚动轴承的精度等级中以 ____D______级精度最高。a)P0 b)P6 c)P4 d)P218.1.5 角接触轴承所能承受轴向载荷的能力取决于_____B_____。a)轴承的宽度 b)接触角的大小c)轴承精度 d)滚动体的数目18.1.6 为适应不同承载能力的需要,规定了滚动轴承不同的直径系列,不同系列的轴承区别在于___B_______。a)在外径相同时,内径大小不同b)在内径相同时,外径大小不同c)在直径相同时,滚动体大小不同d)在直径相同时,滚动体数目不同 18.1.7 __C________可以采用滚动轴承。a)大型低速柴油机曲轴 b)大型水轮发电机推力轴承c)轧钢机轧辊轴承 d)蒸汽蜗轮发电机转子18.1.8 调心球轴承不宜用来承受径向载荷,与轴向载荷的联合作用,这是因为____C______。a)这种轴承外圈没有滚道,不具备承受轴向力结构条件b)在轴向力的作用下,这种轴承将不能很好地发挥自位调心作用c)在轴向力的作用下,其中一列滚动体将处于部分卸载状态,并使另一列滚动体过载,从而导致轴承迅速破裂d)在轴向力作用下,其中一列滚动体的径向间隙完全消失,从而使轴承迅速发热绞死18.1.9 球轴承和滚子轴承的支承刚性相比较,___C_______a)两类轴承基本相同 b)球轴承较高 c)滚子轴承较高d)小尺寸的,滚子轴承较高;大尺寸的,球轴承较高。18.1.10 手册中列有各种类型的滚动轴承的极限转速____C______ 。a)设计时必须严格遵守,不得超过b)载荷低于额定动载时,可以超过c)不是一成不变的,当采取可靠的润滑,冷却措施时,可以在高于极限转速1~2倍的条件下运转d)不是一成不变的,当采用回火温度高于普通回火温度的轴承时,极限转速可以随之大大提高18.1.11 推力球轴承不适合高速转速的轴,这是因为高速时___B_______,从而轴承寿命严重降低。a)冲击过大 b)滚动体离心力过大c)圆周速度过大 d)滚动阻力过大18.1.12 同一根轴的两端支承,虽然承受载荷不等,但常采用一对同型号的滚动轴承,这是因为除___B_______以外的以外三条理由。a)采购同类型号的一对轴承比较方便b)安装轴承的两轴颈直径相同,加工方便c)两轴承孔内径相同,加工方便d)一次镗出的两轴承孔中心线能与轴颈中心线重合,有利于轴承正常工作18.1.13 滚动轴承轴向预紧措施主要用于___D_______。a)中径 b)内径 c)外径6.1.8我国国家标准规定,螺栓的强度级别是按其材料的________________来进行划分的。a)抗拉强度σB b)屈服强极限σSc)抗拉强度σB与屈服极限σS d)硬度HB6.1.9受拉螺栓的断裂,最多发生在D________。a)靠近螺栓头的部位 b)螺杆当中的部位c)螺纹收收尾的部位 d)靠近螺母支离承面的螺纹部位6.1.10在同一螺栓中,螺栓的材料、直径、长度均应相同,是为了D________。a)受力均匀 b)造型美观c)降低成本d)便于装配6.1.11紧联接螺栓按伸强度计算时,考虑到拉伸和扭转的复合作用,应将拉伸载荷 增大至原来的________________倍。a)1.1 b)1.3 c)1.5 d)1.76.1.12设计紧联螺栓时,其直径越小,则许用安全系数应取得越大,即许用应力取得越小。这是由于直径越小时C________________ 。a)螺纹部分的应力集中越严重 b)加工螺纹时越容易产生缺陷c)扳紧时越容易折断 d)材料的机械性能越不易保证6.1.13受横向载荷的受拉螺栓所受的载荷是________________________________ ,受横向载荷的铰制孔螺栓所受的载荷 是________________,受轴向载荷的松螺栓所受的载荷是________________,受轴向载荷的紧螺栓所受的载荷是________。a)工作载荷 b)预紧力c)部分工作载荷d)残余预紧力e)工作载荷+残余预紧力6.1.14被联接件受横向外力作用时,如果用受拉螺栓联接,则螺栓可能的失效形式为________________________a)剪切或是挤压变坏b)拉断c)拉扭断裂6.1.15螺栓受到预紧力F’作用和轴向工作载荷F后,螺栓的总拉力F0等于________________________________a)F’’+F b)F’+C2/(C1+C2)F c)F+F’a)高速回转机械主轴中,如鼓风机等,由于由于内部游隙消失,轴承运转时的噪音大大降低b)大型重载机械中,由于内部游隙消失,各滚动体之间载荷分布均匀化,使轴承承载能力大大提高c)冲击振动严重的机械中,由于内部游隙消失,有效地防止了轴的窜动,使附加动载荷降低,提高了轴承工作可靠性d)精密机床主轴中,如螺纹磨床等,由于预紧,提高了支承刚度和旋转精度,使加工精度大大提高18.1.14 滚动轴承在径向载荷作用下,内外圈工作表面上均产生周期变化的接触应力,从两者应力变化情况来分析比较,___A_______。a)转动套圈受力情况较有利 b)静止套圈受力情况较有利c)两者受力情况基本相同18.1.15 滚动轴承若用在不重要的场合,可靠度可降低到80%,则它的寿命___A_______。a)增长 b)缩短 c)不变18.1.16 滚动轴承内径尺寸偏差与绘图国标标准偏差___B_______。a)相同 b)负值 c)正值18.1.17 为了提高圆柱齿轮减速器的刚度,一对向心推力承受应该___B_______。a)反装 b)正装 c)同向装18.1.18 滚动轴承的转动圈与轴的配合应选________的配合,而固定圈与机座的配合应选 _B_______配合,游动圈及经常拆卸的轴承应采用 ____A______的配合。a)较松 b)松一些 c)紧一些18.1.19 在选择轴承型号时,进行寿命计算、静载荷计算和校核极限转速分别是针对__D________ 、___A_______和_____C_____ 失效。a)塑性变形 b)磨损 c)胶合 d)疲劳点蚀18.1.20 就滚动体外形来说 __B____形承载能力最高, _E___形抗振最好, ___F_______形径向尺寸最小, ___A_______形极限转速最高, _____C_____形极限转速最低, __C________形抗轴向力最好,而 _____D_____形有自位能力。a)球 b)柱 c)锥 d)球面(调心)e)螺旋 f)针18.1.21 就Lh=(16670/n)(C/P)10/3,则当载荷P增大1倍,寿命___B_______ ,当额定动载C增大1倍,寿命 _____A_____,当转速n增大1倍,则寿命____D______ 。a)增大10倍 b)降低10倍 c)增大1倍 d)降低1倍6.1.16在受轴向载荷的紧螺栓联接中,当工作轴向力F加上后,螺栓和被联接件的受力大小B________。a)相等 b)不相等 c)不变6.1.17被联接件受横向载荷时,螺栓是否就________________受剪切。a)一定 b)不一定6.1.18在螺栓工作拉力和残余预紧力不变的情况下,C可以收到提高螺栓疲劳强度的效果。a)增加螺栓和被联接件的刚度 b)减小螺栓刚度和被联接件的刚度c)减小螺栓刚度,增加被联接件刚度6.1.19压力容器盖的紧螺栓联接中,若螺栓预紧力和容器内压力不变,但将螺栓由实心变成空心的,则D________。a)螺栓总拉力F0增高,联接的紧密性降低 b)栓的总拉力F0降低,紧密性增高c)螺栓的总拉力F0与紧密性同时增高 d)螺栓的总拉力F0与紧密性同时降低6.1.20压力容器盖的紧螺栓联接中,若螺栓预紧力和容器内的压力不变,但将凸缘间软铜垫片换成橡胶垫片,则________________。a)螺栓的总拉力F0与联拉的紧密性同时增高b)螺栓的总拉力F0与紧密性同时降低c)F0增高,紧密性降低 d)F0降低紧密性增高6.1.21对外载荷是轴向变载荷的紧螺栓联接,除考虑它的静强度外,还必须根据螺栓的 ________________来验算它的疲劳强度。a)最大工作应力 b)最小工作应力c)平均工作应力 d)应力幅6.1.22对顶螺母为________防松,开口销与槽形螺母为________防松,串联钢丝为________________________防松。a)摩擦b)直接锁住(机械防松)c)破坏螺纹幅(不可拆)6.1.23铰制孔用螺栓可用于外载荷为________a)轴向载荷和横向载荷的联接中 b)横向载荷和弯矩的联接中c)横向载荷和扭矩联接中
常用的液压泵有______________、______________和______________三大类
用同样定量泵,节流阀,溢流阀和液压缸组成下列几种节流调速回路,回油节流调速回路能够承受负值负载,_______的速度刚性最差,而回路效率最高。 ( )A. 进油节流调速回B. 回油节流调速回路C. 旁路节流调速回路
热门问题
在设备运维中,以下属于设备的定期保养内 容的是()。A. 清洁设备内部B. 检查设备关键部件C. 更换设备润滑油D. 校准设备精度E. 对设备进行全面检查
水蒸气受热会膨胀,进而向外推挤。给一个圆筒的顶部装上密封的活塞,活塞可以沿圆筒内壁自由地上下滑动,圆筒里则装满蒸汽,而蒸汽机就是通过加热这个圆筒来利用上述推挤作用的。蒸汽受热膨胀时,会强力推动活塞,这种向外的爆发力可以让车轮旋转,让碾磨机开动,让织布机运转起来。这样向外用力消耗掉能量之后,蒸汽冷却,活塞滑回原位,并准备好在蒸汽再次受热时向外推动——只要一直有燃料燃烧重新给蒸汽加热,这个循环就会一直重复下去。这段文字最为恰当的标题是()。A. 蒸汽机的发展历程B. 蒸汽机的具体用途C. 蒸汽机的组成结构D. 蒸汽机的工作原理
[单选] 节流调速回路所采用的主要液压元件是()。A. 变量泵B. 调速阀C. 节流阀D. 换向阀
精密点检是指由维修部门专业技术人员不定期使用特殊仪器对设备进行点检,对问题做深入的(),以保证设备达到规定的性能和精度。A. 调查B. 预测C. 测定D. 分析E. 缺陷定性
针对每批零部件的加工下达的投产指令是()。A. 加工路线单()B. 单工序工票C. 操作者个人工票D. 单车间工票
中国首个具有自主知识产权的三代核电技术是()。A. 华龙—号B. 国和一号C. 石岛湾核电站D. 秦山核电站
工业机器人的显著特点包括()。A. 可编程B. 可实现语音人机交互C. 拟人化D. 通用性
中国推动的智能制造,主要依靠()技术。A. 蒸汽机B. 人工智能C. 人力手工D. 传统机械
干粉灭火器的压力指示应该在哪个颜色区域内A. 红色B. 黄色C. 绿色
智能制造系统架构从()维度对智能制造所涉及的活动、装备、特征等内容进行的描述。A. 自动化特征B. 生命周期C. 系统层级D. 智能特征E. 结构特征
在平面任意力系中,如果所有力的作用线相互平行,则该力系称为?A. 平面一般力系B. 平面平行力系C. 平面力偶系D. 平面汇交力系
机械设备操作人员在工作前要穿好紧身工作服,袖口扣紧,长发要盘入工作帽内,操作旋转设备时不能戴手套。A. 正确B. 错误
下列关于油烟管道的说法正确的是A. 集油罩滤网每日清洁B. 集油罩滤网每周清洁C. 集油罩滤网每月清洁
“华龙一号”设备国产化率95%以上,说明我国在核电领域已经不存在卡脖子问题。A. 对B. 错
我国已经集齐了海上船舶工业皇冠上的“三颗明珠”,这“三颗明珠”分别是A. 极低破冰船B. 大型液化天然气运输船C. 国产大型邮轮D. 第一艘国产电磁弹射航母福建舰
刃磨车刀时,操作人员要站在砂轮( ),以防砂轮碎裂时碎片飞出伤人。
机器人按应用场景可分为:A. 工业机器人B. 服务机器人C. 特种机器人D. 智能机器人
五大防错方法中的失效、安全装置包括()A. 互锁顺序装置B. 预警与中断装置C. 全部完成信号装置D. 防傻型工件夹紧装置E. 限位机械装置F. 烟感报警装置
现代潜艇的被动声呐,只能测向,-|||-不能测距。 __-|||-来源: 《十万个为什么》(第六-|||-版) (上海世纪出版股份有限公司-|||-少年儿童出版社2014年版)-|||-错误-|||-正确
三、实用类文本阅读(12分) (南京市、盐城市2020届高三第二次模拟考试)阅读下面的作品,完成5~7题。 材料一: 近年来,在自动化需求的强劲带动下,全球掀起了一股机器人发展的热潮,形形色色、各具功能的机器人产品,开始频繁出现在我们的视野之中。但不管是工业级的搬运、分拣、切割等机器人,还是消费级的扫地、医疗、教育等机器人,它们“钢铁战士”般的形象不仅拉远了与人的距离,还在一定程度上限制了自身的应用。在这样的背景下,“柔性机器人”概念开始逐渐被提出。通过柔软材料的利用,驱动方式的创新,人们希望机器人能拥有更好的环境适应性、安全性以及人机互动能力。 毫无疑问,柔性机器人作为一种新型产品,充满了科学家式的浪漫,但这却不是科学家们“柏拉图”式的空想。从逐渐面世的产品中,我们发现柔性电子器件具有超薄、柔性、可延展的“类皮肤”特性,在能源、医疗、通信等领域拥有广阔前景。现有的柔性机器人虽然有着诸多优点,但由于大多处于实验室阶段,依然面临“硬伤”,比如需要依赖传统的刚性传感元件和电路,这严重阻碍了其性能的实现。现代社会的需求急切呼唤“全柔性”机器人的出现。 (摘编自《光明日报》2019年11 月14 日) 材料二: 我国现有的柔性机器人主要被分为两种,一种是工业柔性机器人,另一种是生物柔性机器人,因为应用领域不同,其定义也相去甚远。其中工业柔性机器人是从制造业的角度定义,专指运用机器视觉的六轴以上的工业机器人,比如工业上使用的机器人手臂。德国一家自动化公司曾开发出了一款可抓取异形物体的柔性夹具。而生物柔性机器人则是从生物学角度来讲,主要指模拟生物柔性与灵活性创造的仿生机器人。比如毛毛虫机器人,它们“柔若无骨”。目前来看,工业柔性机器人在国内的应用更为广泛,而生物柔性机器人的研究范围更广。 从工业柔性机器人来看,首要的技术难点可能是材料。因为要保障工业机器人的柔性化作业,打破人机关系间的“工业围栏”,促进人机交互的安全、顺畅进行,传统的刚性连接器和外壳就无法继续使用,通过3D 打印等方式寻找新材料或是首要任务。 而从生物柔性机器人来看,驱动可能是主要难点,其次还有材料。仿生机器人主要模仿的不只是生物外形,还有材质、结构和运动方式,这既需要利用一些特殊材料来打造皮肤、肌肉等构造,也需要新的驱动方式来让这些材料运动起来。相比于工业柔性机器人来说,其需要面对的难点更多更大。 但不管对于何种柔性机器人分类来说,对于新材料的研发探索都是必不可少的,可以说柔软的材料就是机器人柔性化实现的基础,未来能否在材料的寻找上取得突破,将决定着柔性机器人的发展能否走向成熟。 (摘编自“中国智能制造网”2019年2 月26 日) 材料三: 医疗机器人是柔性机器人最典型并且商业化的应用。其中手术机器人在现阶段已经实现产业化和商业化,且大规模用于临床,如美国直觉外科公(IntuitiveSurgical)的达芬奇外科手术机器人(内窥镜手术器械控制系统)。实施手术时,主刀医师不与病人直接接触,通过三维视觉系统和动作定标系统操作控制,由机械臂以及手术器械模拟完成医生的技术动作和手术操作。 达芬奇手术机器人代表着当今手术机器人的最高水平,它有三个关键核心技术:可自由运动的手臂腕部Endo Wrist、3D高清影像技术、主控台的人机交互设计,分别对应了柔性机器的机器感知、机器行动和人机交互。 根据Winter GreenResearch 数据,2014年全球手术机器人市场规模达到32亿美元,预计在2021年达到200亿美元,且市场重心将逐渐迁至亚洲。在已获得认证资质的国家中,全球每年有400万台手术能够使用达芬奇手术机器人完成,相当于2万台设备需求,40亿美元每年的材料服务市场。(摘编自《机器人》2018年7月19) 材料四: 近日,天津大学精仪学院黄显教授团队成功研发全球首个液态全柔性智能机器人,有望成为柔性电子产业和植入医疗器械的革命性突破。 黄显教授团队受自然界柔软的水母、轮虫等腔肠动物和浮游生物的启发,利用液滴的柔软无定型特性和柔性电子器件的超薄柔软特性,构建了一种全新的“智能液滴”——液态全柔性智能机器人。这是一种超小型、全柔性、可编程控制的液态智能机器人,能够在不同环境条件下实现运动、变形和传感测量。 这款机器人长8毫米,高度不足5毫米,由电子器件和液滴两部分构成。液滴可以是水凝胶、水或者油,具体形态取决于机器人的应用场景。由于柔性电子器件仅有1.1毫克,且超薄可弯折,因此可以被液滴携带着进行运动。 这种机器人除了具备良好的运动和环境适应能力之外,还搭载了多种传感器,如温度传感器、湿度传感器、光学传感器、应力传感器、葡萄糖传感器等,未来可应用于基因测序、化学合成、药物递送等领域,有望成为能进入人体检测治疗的“血管医生”,具有十分重要的科学意义和应用价值。 (摘编自《科技日报》2019年11 月24 日) 5.下列对“柔性机器人”的概念理解不准确的一项是( )(3 分) A.相对于传统的“钢铁战士”般的机器人而言,柔性机器人需要具备材料的柔软性。现有的柔性电子器件已具有超薄、柔性、可延展的“类皮肤”特性。 B.柔性机器人产业面临的一大技术难题是材料,传统的刚性传感元件和电路的使用,严重阻碍机器性能的实现,未来还需进一步对新材料研发升级。 C.目前柔性机器人的研发还处于初级阶段,美国的达芬奇手术机器人是全球最先进的柔性机器人,属于生物柔性机器人范畴。 D.“智能液滴”是我国研发的全球首个液态全柔性智能机器人,电子器件超轻薄,可被液滴携带着进行运动,是柔性机器人产业的一项重大突破。 6.根据材料内容,下列理解和推断正确的一项是( )(3 分) A.将滴液与柔性电子相结合是一种全新的方法,在这方面我国的研究已经领先于其他国家,未来将在生物医学领域发挥独有的优势。 B.我国现有的柔性机器人分两种。比起工业柔性机器人,生物柔性机器人在材料上开发的难度更大,但是市场前景也更开阔。 C.近年来以达芬奇手术机器人为代表的全球手术机器人市场规模正在迅速扩大,将来的手术有望都由手术机器人来完成。 D.全柔性机器人因为搭载了多种传感器,所以有望成为进入人体检测治疗的“血管医生”,具有十分重要的科学意义和应用价值。 7.柔性机器人的进一步研发需致力于哪些核心技术?请结合材料概括。(6分)